Метод формирования оптимальных программных траекторий перемещения робота-манипулятора
Повний текст публікації
Реферат
Рассматривается задача формирования программных траекторий движения робота-манипулятора в среде с препятствиями, удовлетворяющих некоторым критериям оптимизации. Данная задача решается в два этапа. На первом этапе в пространстве обобщенных (суставных) координат строится так называемая геометрическая траектория, не являющаяся функцией времени, а являющаяся функцией некоторого скалярного параметра. На втором этапе по известной геометрической траектории строится искомая оптимальная программная траектория, являющаяся функцией времени. При построении геометрической траектории исследуется поведение полученного решения при возмущении исходных данных задачи, в частности, описания внешней среды (препятствий). Это исследование базируется на понятиях области устойчивости решения, количественные характеристики которого получены в данной работе.
2009-12-19